В середине 1990-х годов проект нового автомата был впервые представлен публике под обозначением «М-203». Впоследствии, дабы избежать путаницы с широко известным одноименным гранатометом, его переименовали сначала в AAR (Advanced Assault Rifle - Прогрессивная Штурмовая Винтовка), а немного позже автомат получил свое окончательное имя – Tavor ТАR 21.